在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)器人的應(yīng)用越來越普遍。為充分發(fā)揮機(jī)器人的功效，其通常與各種焊接變位機(jī)組合使用，從而實(shí)現(xiàn)高效、優(yōu)質(zhì)的焊接生產(chǎn)。目前，焊接變位機(jī)已成為焊接機(jī)器人工作站不可缺少的組成部分。一臺(tái)較復(fù)雜的多軸焊接變位機(jī)的價(jià)格往往超過標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人本身的價(jià)格，可見焊接變位機(jī)的重要性。因此，必須重視焊接變位機(jī)的設(shè)計(jì)與制造。迄今，我國尚未制定焊接變位機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)程，本文根據(jù)相關(guān)的技術(shù)文獻(xiàn)，概括地討論了機(jī)器人焊接變位機(jī)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則。

 2    焊接變位機(jī)的種類

  目前，與機(jī)器人配套使用的焊接變位機(jī)有多種結(jié)構(gòu)形式?，F(xiàn)將最常用的焊接變位機(jī)分述如下：

上弘30公斤焊接變位機(jī)

2.1   固定式回轉(zhuǎn)平臺(tái)。這是一種最簡(jiǎn)單的單軸變位機(jī)，其結(jié)構(gòu)形式見圖1。工作平臺(tái)可采用電機(jī)或風(fēng)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。通常工作平臺(tái)的回轉(zhuǎn)速度是固定不變的，其功能是配合機(jī)器人按預(yù)編程序?qū)⒐ぜD(zhuǎn)一定的角度。

2.2   頭架變位機(jī)。頭架變位機(jī)也是一種單軸變位機(jī)，其結(jié)構(gòu)形式如圖2所示, 卡盤通常由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。與回轉(zhuǎn)平臺(tái)不同，其旋轉(zhuǎn)軸是水平的，適用于裝卡短小型工件，可配合機(jī)器人將工件接縫轉(zhuǎn)到適于焊接的位置。

上弘雙槍自動(dòng)環(huán)縫焊接變位機(jī)

2.3   頭尾架變位機(jī)。頭尾架變位機(jī)由頭架和尾架組成，其結(jié)構(gòu)形式見圖3，是機(jī)器人工作站最常用的變位機(jī)。在一般情況下，頭架裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)卡盤繞水平軸旋轉(zhuǎn)。尾架則是被動(dòng)的。如工件長(zhǎng)度較大或剛度較小，亦可將尾架裝上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并與頭架同步起動(dòng)。嚴(yán)格地說，頭尾架變位機(jī)仍屬于單軸變位機(jī)。尾架在機(jī)座軌道上的水平移動(dòng)在裝卡工件時(shí)起作用，不與機(jī)器人協(xié)調(diào)動(dòng)作。

2.4   座式變位機(jī)。座式變位機(jī)是一種雙軸變位機(jī)，可同時(shí)將工件旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，其結(jié)構(gòu)形式示于圖4。與機(jī)器人配套使用座式變位機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸均由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可按指令分別或同時(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。適用焊縫三維布置結(jié)構(gòu)較復(fù)雜的工件。

上弘腳手架焊接變位機(jī)

 2.5   L形變位機(jī)。L形變位機(jī)可以設(shè)計(jì)成二軸變位機(jī)，即懸臂回轉(zhuǎn)和工作平臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸，也可以設(shè)計(jì)成三軸變位機(jī), 即在上述二軸的基礎(chǔ)上增加懸臂上下移動(dòng)軸。圖5示出一種三軸L形變位機(jī)的結(jié)構(gòu)形式。這種變位機(jī)的最大特點(diǎn)是回轉(zhuǎn)空間較大，適用于外形尺寸較大，重量不超過5噸的框架構(gòu)件焊接。

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