雙頭架變位機。雙頭架變位機是將兩臺頭架變位機相背同軸安裝在回轉(zhuǎn)平臺上，形成一種三軸變位機。使用這種雙頭架變位機可成倍提高生產(chǎn)效率，當一臺頭架變位機配合機器人進行焊接時，在另一臺頭變位機上進行工件的裝卸和夾緊。這樣可大大縮短機器人待機時間，提高其利用率。

頭尾變位機與機器人組合焊接機架的應用實例。出機車轉(zhuǎn)向架部件機器人工作站，由于工件尺寸較大，使用L型變位機是最佳的解決方案。兩臺L型變位機組合的多軸變位機與機器人配套的工作站全貌，用于印刷機械底座部件的焊接。 3 機器人焊接變位機的主要技術特性

上弘雙座式焊接變位機

上弘雙座式焊接變位機

雙座式變位機。雙座式變位機與雙頭架變位機相似，是將二臺座式變位機相背同軸安裝于大型回轉(zhuǎn)平臺上, 形成五軸變位機，其結(jié)構(gòu)形式示于圖7，這種變位機的功能與雙頭架變位機相似，由于增加了翻轉(zhuǎn)軸，適宜于焊接結(jié)構(gòu)較復雜的焊件。擴大了焊接機器人工作站的使用范圍。

組合式多軸變位機。當要求機器人焊接形狀復雜且焊縫三維布置的構(gòu)件時，則需配備三軸以上的變位機，一種簡易且經(jīng)濟實用的解決方案是將各種標準型變位機通過機械連接組合成多軸變位機。其由頭架與框架式頭尾變位機組合成5軸變位機。將兩臺組合式5軸變位機安裝在回轉(zhuǎn)平臺上構(gòu)成11軸變位機。圖9示出另一種組合方式，將座式變位機與框架式頭尾架變位機組合成6軸變位機。兩臺6軸變位機與回轉(zhuǎn)平臺組合成13軸變位機。

上弘四軸座式焊接變位機

上弘四軸座式焊接變位機

焊接變位機的主要任務是將負載（焊接工夾具+焊件）按預編的程序進行回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，使工件接縫的位置始終處于最佳狀態(tài)，即處于平焊、平角焊或船形焊位置。因為在這種焊接位置下，焊接機器人可以在保證焊縫優(yōu)質(zhì)的前提下，達到最高的焊接速度。

上述各種焊接變位機與機器人組合成工作站的應用實例分別示于圖10 ~圖16。圖10為雙機器人與回轉(zhuǎn)平臺組合成發(fā)電機定子部件焊接機器人工作站。圖11示出另一種雙工位回轉(zhuǎn)平臺機器人工作站，用于金屬框架的焊接。圖12為頭架變位機與機器人組合的工作站外形，用于熱水鍋爐燃燒室部件的焊接。

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